Encoder

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informação

A categoria de encoder permite a leitura da posição angular dos motores.

Exemplo

Lendo a posição do motor

Execute o código e verifique o valor do encoder na telemetria.

Blocos

Texto

from library.encoder import Encoder

encoderA = Encoder('A')
encoder_position = 0

async def autonomous():
    pass

async def teleop(gamepad):
    global encoder_position
    encoder_position = encoderA.getPosition()

Descrição das funções

getPosition

Retorna a posição angular do motor em ticks.

Blocos

Texto

encoderA.getPosition()

invertDirection

Inverte a direção de contagem do encoder, é necessário passar um valor Lógico para o bloco.

Blocos

Texto

encoderA.invertDirection()

reset

Zera a contagem do encoder.

Blocos

Texto

encoderA.reset()