Encoder

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informação

A categoria de encoder permite a leitura da posição angular dos motores.

Exemplo

Lendo a posição do motor

Execute o código e verifique o valor do encoder na telemetria.

Blocos

Texto

#include "user.hpp"

Encoder encoderA = Encoder(EncoderPorts::Ports::PORTA_A);
int encoderPosition;

void autonomous() {

}

void teleopPeriodic() {
    encoderPosition = encoderA.getPosition();
}

Descrição das funções

getPosition

Retorna a posição angular do motor em ticks.

Blocos

Texto

encoderA.getPosition();

invertDirection

Inverte a direção de contagem do encoder, é necessário passar um valor Lógico para o bloco.

Blocos

Texto

encoderA.invertDirection();

reset

Zera a contagem do encoder.

Blocos

Texto

encoderA.reset();