IMU

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aviso

Algumas funções do IMU estão em desenvolvimento.

informação

A Easy Board possui um sensor de medição inercial embarcado. E a presente categoria permite que façamos a leitura desse dispositivo, o qual deve retornar a orientação da placa em X, Y e Z.

Exemplo

Lendo a posição angular da placa

Execute o código e verifique o valor do IMU na telemetria.

Blocos

Texto

from library.imu import IMU

y = 0
z = 0
x = 0

async def autonomous():
    awaitt IMU.getYaw()

async def teleop(gamepad):
    global x, y, z
    y = IMU.getPitch()
    z = IMU.getYaw()
    x = IMU.getRoll()

informação

Chame a função start apenas uma vez durante o período autônomo. Demora cerca de 5 segundos para inicializar completamente o IMU.

Descrição das Funções

start

Este bloco inicializa o IMU.

Blocos

Texto

await IMU.start()

aviso

Por ser uma função assícrona, é necessário a utiização de await antes de chamar a função.

aviso

Utilize esta função no período autônomo, leva cerca de 5 segundos para o IMU ser inicializado. Por enquanto não há indicativos de quando a inicialização do IMU é finalizada.

getZ

Este bloco retorna a orientação no eixo Z do IMU.

Blocos

Texto

IMU.getYaw()

getX

Este bloco retorna a orientação no eixo X do IMU.

Blocos

Texto

IMU.getRoll()

getY

Este bloco retorna a orientação no eixo Y do IMU.

Blocos

Texto

IMU.getPitch()